10.3.7. Влияние внешних воздействий

Для нелинейных нестационарных систем, систем подверженных внешним воздействиям, характер поведения становится еш;е более сложным. Как отмечено выше, в нелинейном случае отсутствует свойство разделения, поэтому как устойчивость, так и качество процессов в таких системах следует изучать, вообш;е говоря, с учетом одновременно как начальных условий, так и внешних воздействий.

При внешних воздействиях могут возникать такие явления, как подавление и возбуждение автоколебаний (в зависимости от входного процесса), принудительная синхронизация колебаний, режим биений, явление скачкообразного и параметрического резонанса, возникновение хаотических процессов и т.д. [15, 72, 76].

Актуальным является вопрос изучения влияния нелинейных звеньев на свойства системы, для которой в основном применимо линейное описание. Здесь могут быть самые разнообразные ситуации. Остановимся лишь на некоторых.

При наличии нечувствительности датчиков систем упра-

вления прежде всего падает точность системы. Кроме того, для статически неустойчивых объектов управления из-за вызванного нечувствительностью уменьшения коэффициента передачи при малых отклонениях состояние равновесия становится неустойчивым. Это может привести к автоколебательному (или даже расходящемуся) процессу [ИЗ]. Аналогичное влияние оказывает квантование сигналов по уровню в системах с цифровыми регуляторами [15, 76].

Влияние насыщения аналогично уменьшению коэффициента усиления для сигналов большой амплитуды. Если для абсолютно устойчивых систем это приводит к потере точности, то для условно устойчивых систем насыщение может привести к неустойчивости. Кроме того, при насыщении сигнала управления доля демпфирующих составляющих в управляющем воздействии уменьшается, что также может привести к нежелательным с точки зрения устойчивости системы явлениям [113].

Релейные (разрывные) характеристики при малых отклонениях входного сигнала проявляют себя как звенья с большим коэффициентом усиления. Это приводит к повышению точности, однако может вызвать нежелательные автоколебания или нарушение устойчивости системы [76, 94, 102, 106].