12.4-2. Алгоритмы сигнальной адаптации

Алгоритмы сигнальной адаптации [74, 75, 170] не предполагают настройки параметров регулятора. Они относятся к АСГ в конечной форме.

Рассмотрим снова задачу слежения с явной эталонной моделью (12.26). Уравнения объекта возьмем в виде (12.31).

Используя целевую функцию Qt = іе {tfPe{t), Р = > О, мы получаем (12.32): Qt = = e{t)^P(^Ax{t) + Bu{t) —

АмХм{і) — Bf^r[t)j. Как и выше, матрица Р находится из уравнения Ляпунова РАці + А^Р = —G для некоторой G = G^ > 0. Используем теперь в качестве вектора настраиваемых параметров непосредственно сигнал управления u{t) {Ѳ{і) = u{t)), и получим алгоритм управления в виде АСГ в конечной форме (А.15), (А.9). Для этого вычислим скоростной градиент

Отсюда алгоритм (А. 15) принимает (при Ѳо = 0) вид

Алгоритмы вида (12.38) обладают высоким быстродействием, но у них отсутствуют идентифицирующие свойства (это очевидно, так как нет настраиваемых параметров). При изменении параметров объекта в широких пределах целесообразно использовать сигнально-параметрические алгоритмы, описанные в ниже.