12.6.3. Идентификация на скользящих режимах

Рассмотрим линейный объект (12.53) и настраиваемую модель

где матрицы Л, В должны быть получены по измеряемым вектору состояния x{t) и входу u{t)] v{t) есть дополнительный

сигнал, введение которого обеспечивает скользящий режим на многообразии и = О, где а = x{t) — x{t).

Основываясь на схеме скоростного градиента с целевой

,    „ ^ д 1 г

функцией Qt = пСг а, получим

Возьмем в качестве вектора настраиваемых параметров Ѳ = со\{А, В,ѵ}. Получим алгоритм идентификации на скользящих режимах в конечно-дифференциальной форме

Алгоритмы идентифиикации такого типа рассмотрены, например, в [102]. Условия сходимости оценок параметров к их истинным значениям аналогично рассмотренным в предыдущем параграфе.