12.7. Адаптивное управление с идентификацией на скользящих режимах. Метод шунтирования

В данном параграфе изложен метод синтеза адаптивных систем с параллельным компенсатором шунтом”) для управления неустойчивыми или/и неминимально-фазовыми объектами на основе идентификации при осуш;ествлении в системе скользяш;их режимов.

В последние годы появилось значительное число публикаций, посвяш;енных разработке методов адаптивного управления объектами, математическая модель которых имеет неизвестный относительный порядок и при измерении только выхода объекта (а не его производных), см. [39, 69]. Недостатком известных методов является сложность (высокий порядок) предлагаемых алгоритмов, которая затрудняет их реализацию и снижает помехоустойчивость. Некоторые более простые алгоритмы предложены в [69] и описаны в книге [64]. На преодоление этого недостатка направлен также разработанный в [107, 120, 122] метод шунтирования, основанный на использовании параллельного компенсатора (шунти- руюш;его звена, или ’’шунта”). Основная идея метода заключается в обеспечении свойства строгой минимально-фазово- сти (СМФ) расширенного объекта (включаюш;его собственно объект управления и компенсатор [64, 107, 164]). В [124, 125] предложен упрош;енный метод синтеза, который позволяет решить задачу модального управления объектом в условиях параметрической неопределенности без использования точного значения относительного порядка модели объекта и не зависит от уровня неучтенных при синтезе факторов.

В данном параграфе изложены приведенные в [122] резуль-

таты по совместному использованию метода шунтирования, скользяш;их режимов и процедуры идентификации.