1.7.3.       Соединение с обратной связью

Пусть теперь подсистемы соединены с обратной связью, т.е. выход подсистемы S2 суммируется (или вычитается) со входом всей системы S и поступает на вход подсистемы Si. В качестве выхода системы S используем выход подсистемы S2 (рис. 1.13, в). Таким образом, мы считаем, что гпі = І2, ni2 = h, т = nil, I = h, n = Пі + П2, Ui{t) = u{t) ± У2{і),

^2(О = Уі(0- С учетом связи между подсистемами их уравпе- пия принимают вид

и матрицы в (1.3) определяются выражениями

Аналогичным образом могут быть получены уравнения состояния при последовательном соединении, а также в других, более сложных случаях. Отметим, что хотя изложение этого параграфа касалось непрерывных систем, все полученные выше соотношения справедливы (после очевидных изменений в обозначениях) и для дискретных систем.