4.1.  Управляемое каноническое представление

Уравнения состояния в форме УКП (2.12) имеют матрицы

А,   В вида (2.10), (2.11). Запишем эти уравнения явно для

данной передаточной функции (4.1). Получим

или в матричной форме x{t) = Ax[t) +  где

Данную форму нетрудно использовать и для SIMO-систем, у которых передаточная функция W(s) размера 1x1 приведена к виду

в котором A(s) указан в (4.1), а многочлены Bj(s) имеют степени < п, J = 1,... , Тогда уравнения состояния имеют вид (4.2), где вместо Іхп-матрицы С используется /хп-матрица