6-7. АСТАТИЧЕСКАЯ КОРРЕКЦИЯ

На рис. 6-17 показана схема подавления возмущения, в ко торой объект охвачен обратной  интегрирующей связью I/5'

На вход интегратора подается разность Ах=х0—х. Обозначим лапласово изображение Ах через АХ (s). Для замкнутой си-схемы

.j

где J

I

— передаточные функции объекта и регулятора по отклонению. Отсюда уравнение замкнутой системы в изображениях

1

Наличие множителя sr в правой части указывает на то, что в установившемся режиме равны нулю установившиеся ошибки, вызванные постоянной составляющей воздействия и его г—1 производными, т. е. система эквивалентна астатической системе порядка г.

На рис. 6-17,6 воздействие по интегралу осуществляется на регулятор параллельно с воздействием по отклонению. Это равноценно одновременному охвату обратной связью объекта и регулятора. Переходя от изображений к оригиналам, получаем Уравнение замкнутой системы

гДе p=djdt, т. е. получаем астатическую систему. Последняя схема представляет собой схему с введением интеграла в закон Управления для осуществления астатической коррекции.

Введение воздействий по нагрузке. Рассмотрим схему комбинированного регулирования по отклонению и нагрузке (рис. 6-18).

Усхь передаточные функции объекта, регуляторов по отклоне-

И{° и нагрузке соответственно равны:

тогда уравнение системы

При безынерционном регуляторе по нагрузке £>р.н(р) = 1, и левая часть уравнения не зависит от его параметров, т. е.< он не влияет на устойчивость. Если регулятор по нагрузке инерционный, но устойчивый, то, поскольку Z)p.H(p) входит множителем в левую часть, регулятор по нагрузке добавляет к корням характеристического уравнения 'системы регулирования по отклонению только корни полинома Dp.H(p), не изменяя расположения остальных корней. Таким образом, подключение по данной схеме устойчивого регулятора по нагрузке не влияет на устойчивость системы, но дает возможность использовать регулятор по нагрузке как своеобразное корректирующее звено для повышения качества регулирования, в том числе косвенно и устойчивости. В самом деле, от регулятора по отклонению в этом случае можно не требовать для обеспечения точности большого коэффициента усиления, так как значительная часть возмущения будет компенсироваться регулятором по нагрузке. При этом можно за счет уменьшения Ко повысить запас устойчивости системы, обеспечив более далекое от мнимой оси расположение корней той части характеристического уравнения, на которую подключение регулятора по нагрузке не влияет.