5.5.3.       Следящие автоматические системы регулирования

Отличительным признаком следящих систем по сравнению со стабилизирующими или программными является то, что в следящих системах заданное значение регулируемой величины в процессе регулирования не остается постоянным (как в стабилизирующих системах) и не изменяется по заранее установленной программе (как в программных системах), а определяется какой-либо другой величиной, изменяющейся во времени.

При автоматизации технологических процессов перед следящими системами обычно ставится задача поддержания заданного соотношения между задающей и регулируемой величинами. Поэтому регуляторы, работающие в следящих системах, часто называются регуляторами соотношения.

В Процессе автоматического регулирования часто возникает необходимость изменения соотношения между задающей и регулируемой величинами. Для этого в следящие системы обычно устанавливаются (на линии сигнала задания) масштабирующие

устройства, позволяющие вручную изменять заданное соотношение между задающей и регулирующей величинами (между заданием и параметром).

Наличие масштабирующего устройства является характерным признаком регулятора соотношения и следящей системы в целом.

В следящих системах должна быть обеспечена воз.можность поэтапного включения в работу аппаратуры управления. Принципиально это требование не отличается от аналогичного требования, предъявляемого к рассмотренным ранее программным системам. Оно сводится к тому, что включение в работу регулятора соотношения производится после того, как он будет налажен и введен в действие в режиме автоматической стабилизации, и только после этого подготовленный к работе и проверенный (в режиме автоматической стабилизации) регулятор соотношения переключается на работу в режиме автоматического слежения.

При проектировании пневматических следящих систем важным вопросом является выбор закона регулирования и структуры регулирующего устройства. Для этого класса систем наиболее распространенным является ПИ-закон регулирования.

На рис. 5.6 показан один из возможных вариантов следящей системы, характерной особенностью которой является то, что она построена на базе регулирую

щего устройства ПР3.31, работающего совместно с вычислительным устройством умножения на постоянный коэффициент ПФ1.9, которые вместе образуют регулятор соотношения. Составленный таким способом регулятор соотношения и построенная на этой базе следящая система наилучшим образом отвечают требованию поэтапного включения в работу аппаратуры управления. Такой метод построения пневматических следящих систем апробирован на аппаратуре пневматической агрегатной унифицированной системы и целиком остается в силе при построении следящих систем на базе аппаратуры «Старт».

Работа аппаратуры, показанной на рис.

5.6, в различных режимах (ручного дистанционного управления, автоматической стабилизации и слежения) и порядок переключения режимов те же, что и в прог раммных системах, причем работа аппаратуры в режиме слежения происходит при нажатой кнопке АП кнопочного переключателя типа 2КП.

Важное значение для нормальной работы следящих систем имеет правильный выбор коэффициента соотношения между регулируемой и задающей величинами, включающими в себя (в простейшем случае) коэффициент масштабирования сигнала задания. В более сложном случае, например при регулировании соотношения сумм расходов, коэффициент соотношения между регулируемой и задающей величинами выражается более сложными зависимостями; его численное значение определяется путем расчета настроек вычислительного устройства. Вопро

сам определения коэффициентов соотношения для различных задач автоматического регулирования посвящен специальный отраслевой руководящий материал ГПИ Проект- монтажавтоматика.