10.1. ВВЕДЕНИЕ

До сих пор нас интересовала область, которую в связи с отсутствием лучшего наименования можно назвать анализом двумерных сцен. Это название означает, что мы не рассматривали никаких трехмерных соотношений ни между камерой и объектами сцены, ни между самими объектами. В некоторых случаях, например при оптическом опознавании знаков, такой строго двумерный подход вполне отвечает требованиям. Однако во многих интересных приложениях трехмерная природа объекта в сцене, или процесса съемки изображения, или и то и другое вместе имеют решающее значение. Например, фундаментальная проблема определения местоположения объекта относительно камеры принадлежит к области, которую мы будем называть (снова за неимением лучшего термина) анализом трехмерных сцен. В качестве второго примера укажем алгоритм, который разумным образш обрабатывает изображения, содержащие закрытые или частично загороженные объекты. -Для такого алгоритма требуются по крайней мере элементарные понятия о трехмерных соотношениях. И наконец, возможности алгоритма анализа сцен часто могут быть расширены за счет использования определенных математических свойств процесса съемки изображения. Остальная часть книги будет посвящена главным образом анализу трехмерных сцен. Нас будут интересовать как методы ответа на вопросы, требующие сами по себе информации о трехмерной сцене, так и методы, которые используют информацию о трехмерной сцене в качестве вспомогательного средства для двумерного анализа, являющегося частью любого анализа сцен. Как и можно было бы предположить, оба вида задач решаются с помощью одной математической модели, на которую мы теперь и переносим наше внимание.