10.5.2. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ОБЪЕКТА

Мы видели, что в общем случае положение точки объекта не определяется однозначно ее фотографическим изображением. Единственное, что может быть сказано, это то, что точка объекта лежит где-то на проектирующем луче, определенном центром объектива и точкой изображения. В некоторых случаях, однако, мы можем располагать некоторыми дополнительными априорными сведениями о точке объекта, соответствующей данной точке изображения. Например, мы можем знать расстояние от камеры до точки объекта, или мы можем знать, что точка объекта лежит на некоторой стене, полу или на другой определенной поверхности. Так как проектирующий луч — это однопараметрическая система, любая такая априорная информация может быть использована вместе с точкой изображения, чтобы определить однозначно положение точки объекта.

В качестве примера упомянутой выше ситуации предположим, что мы хотим определить положение точки объекта, причем заранее известно, что она лежит на полу. Для простоты мы примем, что плоскость (X, Y) глобальной системы координат совпадает с полом, и поэтому наша априорная информация состоит из единственного факта, что координата Z точки объекта равна нулю. Предположим снова для простоты, что центр вращения камеры находится в центре объектива, и поэтому вектор смещения 1 равен нулю. Так как точка объекта лежит на полу, третья компонента формулы (26) должна быть нулевой; следовательно, мы можем сначала найти величину

л,, приняв 2=0, и затем подставить эту величину снова в формулу

(26),     чтобы найти неизвестные координаты X и V точки ѵ*). Если мы сделаем это, то найдем, что